🦾 용도별 솔루션
로봇 관절
👉 한 줄 결론
로봇 관절 → 스텝모터 + 드라이버 쓰면 됩니다 (탈조 대응, 위치 정확도 ±0.1°)
탈조 감지·보정, 서보 수준 신뢰성, 협동로봇·소형 매니퓰레이터
✅ Best 세트
| 구성 | 수량 | 문의 |
|---|---|---|
| 클로즈드루프 스텝모터 + 드라이버 세트 | ×관절 수 | 문의 |
| 합계 | 문의 | |
🔄 Alternative 세트
| 구성 | 수량 | 문의 |
|---|---|---|
| 스텝모터 + 드라이버 세트 (저속 비정밀) | ×관절 수 | 문의 |
| 합계 | 문의 | |
차이점: 저속 비정밀 관절만 — 탈조 위험, 위치 정확도 ±0.9°
📐 선정 근거 (토크 계산)
오픈루프(스텝모터 세트): 위치 ±0.9°, 탈조 가능 / 클로즈드루프(스텝모터 세트): 위치 ±0.1°, 탈조 자동 보정
로봇 관절 핵심: 위치 정확도 + 탈조 없는 신뢰성 오픈루프(스텝모터 세트): - 위치 정확도: ±0.9° (1.8° 스텝, 기계적 공차 포함) - 탈조 발생 가능 → 로봇 경로 오류 → 재보정 필요 클로즈드루프(스텝모터 세트): - 위치 정확도: ±0.1° (엔코더 피드백, 실시간 보정) - 탈조 자동 감지·보정 → 신뢰성 대폭 향상 관절 토크 계산 (암 0.3m, 1kg, 수평): T = 1 × 9.81 × 0.3 × 2.0(SF) = 5.9 Nm 유성 1/20 적용: T_모터 = 5.9 / (20 × 0.9) = 0.33 Nm 스텝모터 세트 홀딩토크 1.0 Nm → 안전계수 3배 ✓
⚠️ 주의사항
- ⚠️오픈루프 스텝모터 단독 사용 시 탈조 위험 — 정밀 로봇에는 반드시 클로즈드루프 사용
- ⚠️고속 관절 동작 필요 시 서보모터 검토 권장 — 스텝모터 세트의 최대 속도 한계 확인 필수